%file per il progetto del controllo del
%levitatore magnetico

num=-5368.31
den=[1 0 -864.39]

figure(1)
bode(num,den)
title('Impianto num/den')
num1=conv(num,[1/0.5 1]);
den1=conv(den,[1/0.5 0]);

figure(2)
nyquist(num1,den1);
title('Impianto con integrativa num1/den1')
zoom on
num2=-num1

figure(3)
nyquist(num2,den1);
title('Impianto con integrativa e segno cambiato num2/den1')
zoom on

figure(4)
bode(num2,den1)
title('Impianto con integrativa e segno cambiato num2/den1')
numc=[1/140 1];
denc=[1/(4*140) 1];

figure(5)
bode(numc,denc)
title('Compensatore numc/denc')
[numca,denca]=series(numc,denc,num2,den1);

figure(6)
bode(numca,denca)
title('Impianto in catena aperta numca/denca')

figure(7)
nyquist(numca,denca)
title('Impianto in catena aperta numca/denca')
zoom on
[mag,pha,w]=bode(numca,denca,250)
numca2=numca*kc;

figure(8)
margin(numca2,denca)
title('Impianto in catena aperta con guadagno variato numca2/denca')

figure(9)
nyquist(numca2,denca)
title('Impianto in catena aperta con guadagno variato numca2/denca')

[numcc,dencc]=cloop(numca2,denca);

figure(10)
bode(numcc,dencc)
title('Impianto in catena chiusa numcc/dencc')

figure(11)
step(numcc,dencc)
title('Risposta al gradino del sistema in catena chiusa')